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激光焊縫跟蹤傳感器
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北京創(chuàng)想智控:ABB機(jī)器人零位校準(zhǔn)的若干情況
日期:2019-01-15瀏覽量:3446來(lái)源:

北京創(chuàng)想智控機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng),適配ABB機(jī)器人品牌,它具有焊接軌跡自動(dòng)預(yù)測(cè)、焊縫實(shí)時(shí)跟蹤、一鍵操作、自動(dòng)校準(zhǔn)等功能特點(diǎn)。但如果你的ABB機(jī)器人還未配備這款產(chǎn)品,那么你要如何進(jìn)行零位校準(zhǔn)操作呢?一起來(lái)看看。

首先,機(jī)器人在出廠(chǎng)時(shí),會(huì)通過(guò)儀器來(lái)測(cè)試,獲取機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)零位,機(jī)器人在零位時(shí),機(jī)器人各軸會(huì)在刻度線(xiàn)附近。

此時(shí)的零位位置是通過(guò)儀器測(cè)定的,此時(shí),會(huì)把電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)清零,機(jī)器人本體上的銀色標(biāo)簽數(shù)值就是此時(shí)機(jī)器人各軸單圈編碼器的反饋值。

只要編碼器和電機(jī)沒(méi)有脫開(kāi),電機(jī)和機(jī)械本體沒(méi)有脫開(kāi)(機(jī)械相對(duì)關(guān)系沒(méi)有發(fā)生變化),零位的編碼器反饋值都是不會(huì)變化的。如果有人誤修改,可以人工把銀標(biāo)簽的值輸入機(jī)器人并重啟來(lái)保證機(jī)器人絕對(duì)零位(只要電機(jī)沒(méi)有拆裝過(guò))

在機(jī)器人不通電的情況下,電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)是需要通過(guò)SMB上的電池來(lái)存儲(chǔ),如果機(jī)器人不通電時(shí)電池沒(méi)電等,機(jī)器人開(kāi)機(jī)后就會(huì)報(bào)錯(cuò)“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器沒(méi)有更新”。此時(shí),只是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)丟失,零位的參考編碼器值沒(méi)有丟失。這時(shí),把相關(guān)軸移動(dòng)到刻度線(xiàn)附近(肉眼允許有偏差),點(diǎn)擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”即可,此時(shí)更新完后,各軸顯示數(shù)據(jù)非零,而是此時(shí)機(jī)器人的位置(比如零點(diǎn)幾度,由于肉眼對(duì)刻度造成的誤差所致)

以上操作,并沒(méi)有改變機(jī)器人原有“真正”零位位置,也就是肉眼的誤差不會(huì)影響機(jī)器人零位準(zhǔn)確性。

在機(jī)器人電機(jī)拆裝過(guò)后等(電機(jī)與本體裝配關(guān)系發(fā)生變化),此時(shí)原有絕對(duì)零位位置信息已經(jīng)不準(zhǔn)確(也就是本體銀標(biāo)簽?zāi)硞€(gè)軸的數(shù)值已經(jīng)不能代表真正零位信息)。

此時(shí)要保證零位絕對(duì)正確,可以聯(lián)系A(chǔ)BB售后使用儀器來(lái)重新標(biāo)定。

如果現(xiàn)場(chǎng)要求不高,也可在機(jī)器人拆電機(jī)前移動(dòng)到絕對(duì)零位(示教器顯示0),在對(duì)應(yīng)軸畫(huà)細(xì)線(xiàn)做標(biāo)志,更換電機(jī)后,把該位置作為絕對(duì)零位。做了此操作后,可以點(diǎn)擊軟件菜單“校準(zhǔn) 參數(shù)”的微校,此時(shí)校準(zhǔn)后,該軸數(shù)據(jù)即顯示為0.0

此時(shí)即把對(duì)應(yīng)軸的電機(jī)偏移值也修改了,可以到校準(zhǔn)參數(shù)-編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移查看。


注:以上關(guān)于ABB機(jī)器人零位校準(zhǔn)的相關(guān)知識(shí)來(lái)源于網(wǎng)絡(luò),僅供參考。

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