焊接自動化是焊接技術(shù)發(fā)展的方向，焊縫跟蹤是實現(xiàn)自動化焊接的主要方法之一，通過實時檢測焊縫的輪廓和位置，根據(jù)位置和幾何信息控制焊接機器人進行自動跟蹤焊接。激光視覺傳感技術(shù)作為主動測量技術(shù)，具有非接觸、精度高、速度快等優(yōu)點，因而能夠應(yīng)用于實時的焊縫跟蹤系統(tǒng)當中。
機器人自動化焊接過程中工件的定位誤差、加工誤差和激光傳感器的安裝誤差的問題,線結(jié)構(gòu)視覺激光傳感器獲取焊縫形狀位置信息,并使機器人能夠自動調(diào)整焊槍位置和姿態(tài)來修正誤差,同時自適應(yīng)不同角度焊縫的多層多道路徑規(guī)劃方法。
首先進行手眼標定,把焊道空間點信息從視覺坐標系轉(zhuǎn)換為機器人基坐標系下。然后對工件進行掃描,通過預(yù)設(shè)定算法完成對實際坐標點的預(yù)處理計算,并自適應(yīng)調(diào)節(jié)工具坐標系的位姿彌補偏差;最后根據(jù)處理得到的焊縫坡口的特征參數(shù)和焊接工藝要求,規(guī)劃多層多道焊接的路徑完成焊接。
焊縫傳感器的作用方式
一類主要是在焊接過程中用以自動檢測焊接條件（例如坡口尺寸等）以實時自動控制焊接工藝參數(shù)來適應(yīng)每一時刻的焊接狀況，稱為焊接條件實時跟蹤傳感器。另一類用于檢測構(gòu)件位置。坡口位置或焊縫中心線位置以達到焊縫位置自動跟蹤的目的，簡稱為焊縫位置自動跟蹤傳感器。
因此要求焊接機器人能夠以更強的適應(yīng)性和智能性快速響應(yīng)不斷變化的焊接環(huán)境。焊縫跟蹤是自動化焊接過程和焊接后的關(guān)鍵技術(shù)。激光焊縫跟蹤傳感技術(shù)在機器人焊接中起著極其重要的作用。
