焊接自動化是焊接技術發(fā)展的方向，焊縫跟蹤是實現(xiàn)自動化焊接的主要方法之一，通過實時檢測焊縫的輪廓和位置，根據(jù)位置和幾何信息控制焊接機器人進行自動跟蹤焊接。激光視覺傳感技術作為主動測量技術，具有非接觸、精度高、速度快等優(yōu)點，因而能夠應用于實時的焊縫跟蹤系統(tǒng)當中。
機器人自動化焊接過程中工件的定位誤差、加工誤差和激光傳感器的安裝誤差的問題,線結(jié)構視覺激光傳感器獲取焊縫形狀位置信息,并使機器人能夠自動調(diào)整焊槍位置和姿態(tài)來修正誤差,同時自適應不同角度焊縫的多層多道路徑規(guī)劃方法。
首先進行手眼標定,把焊道空間點信息從視覺坐標系轉(zhuǎn)換為機器人基坐標系下。然后對工件進行掃描,通過預設定算法完成對實際坐標點的預處理計算,并自適應調(diào)節(jié)工具坐標系的位姿彌補偏差;最后根據(jù)處理得到的焊縫坡口的特征參數(shù)和焊接工藝要求,規(guī)劃多層多道焊接的路徑完成焊接。
焊縫傳感器的作用方式
一類主要是在焊接過程中用以自動檢測焊接條件（例如坡口尺寸等）以實時自動控制焊接工藝參數(shù)來適應每一時刻的焊接狀況，稱為焊接條件實時跟蹤傳感器。另一類用于檢測構件位置。坡口位置或焊縫中心線位置以達到焊縫位置自動跟蹤的目的，簡稱為焊縫位置自動跟蹤傳感器。
因此要求焊接機器人能夠以更強的適應性和智能性快速響應不斷變化的焊接環(huán)境。焊縫跟蹤是自動化焊接過程和焊接后的關鍵技術。激光焊縫跟蹤傳感技術在機器人焊接中起著極其重要的作用。
