工件識(shí)別與抓取是生產(chǎn)線上工業(yè)機(jī)器人的一項(xiàng)重要應(yīng)用，而目前生產(chǎn)線上多數(shù)的工業(yè)機(jī)器人是通過(guò)預(yù)先示教或者離線編程的方式來(lái)控制機(jī)器人執(zhí)行預(yù)定的指令動(dòng)作。一旦工作環(huán)境或目標(biāo)對(duì)象發(fā)生變化，機(jī)器人不能及時(shí)適應(yīng)這些變化，就會(huì)導(dǎo)致抓取失敗。因此，這種工作方式很大程度上限制了工業(yè)機(jī)器人的靈活性和工作效率。機(jī)器視覺(jué)技術(shù)具有快速和非接觸的特點(diǎn)，將機(jī)器視覺(jué)技術(shù)引入工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，通過(guò)視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行抓取、搬運(yùn)等，對(duì)于提高生產(chǎn)線的自動(dòng)化水平具有十分重要的意義。
機(jī)器視覺(jué)是一項(xiàng)綜合技術(shù)，包括圖像處理、機(jī)械工程技術(shù)、控制、電光源照明、光學(xué)成像、傳感器、模擬與數(shù)字視頻技術(shù)、計(jì)算機(jī)軟硬件技術(shù)(圖像增強(qiáng)和分析算法、圖像卡、 I/O卡等)。
創(chuàng)想研發(fā)了一種基于視覺(jué)相機(jī)的自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)，可以準(zhǔn)確的識(shí)別出工件位置，進(jìn)行抓取。以滿(mǎn)足工業(yè)領(lǐng)域批量生產(chǎn)的需求，極大得提高其生產(chǎn)線的自動(dòng)化、智能化程度。自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)采用視覺(jué)傳感器將被檢測(cè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專(zhuān)用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)，圖像處理系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來(lái)抽取目標(biāo)的特征，如面積、數(shù)量、位置、長(zhǎng)度，再根據(jù)預(yù)設(shè)的允許度和其他條件輸出結(jié)果，包括尺寸、角度、個(gè)數(shù)、合格/不合格、有/無(wú)等，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別功能。
創(chuàng)想使用視覺(jué)相機(jī)對(duì)工件進(jìn)行采圖，得到了原始圖像后，對(duì)圖像進(jìn)行二值化、圖像分辨率更改以適應(yīng)顯示器等操作。預(yù)處理完成后，利用已訓(xùn)練完成的文件進(jìn)行工件的識(shí)別，并對(duì)識(shí)別結(jié)果進(jìn)行控制。實(shí)驗(yàn)證明，該系統(tǒng)具有較高的定位精度，程序運(yùn)行可靠穩(wěn)定，滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)的要求，對(duì)于提高生產(chǎn)線的自動(dòng)化水平具有重要意義。
